Son fils Ascagne fonde Albe la Longue, dont le treizième roi, Numitor, est détrôné par son frère Amulius. Ce dernier fait de sa nièce, Rhea Silvia, une vestale vouée à la chasteté. Or celle-ci, violée par le dieu Mars, donne le jour à des jumeaux, Romulus et Remus, qui sont déposés sur le Tibre. Le fleuve en crue abandonne leur berceau au pied d'une colline, le Palatin. Ils sont nourris par une louve, puis recueillis par un berger.  

Parvenus à l'âge adulte, Romulus et Remus rassemblent une troupe qui réussit à tuer Amulius pour rétablir Numitor sur le trône d'Albe. Leur grand-père les encourage à aller s'installer ailleurs, et les jumeaux choisissent le site de Rome.  


 
Romulus comme fondateur de Rome

L'observation du vol des oiseaux (prise d'auspices) désigne Romulus comme fondateur. La date attribuée à la fondation mythologique de Rome est 753 av. J- C. A la suite d'une querelle, Remus est tué par son frère. Ce dernier enlève les filles de ses voisins, les Sabins, qui acceptent finalement de s'unir aux Romains avec leur roi, Titus Tatius.  

Romulus dote Rome d'un sénat, divise la population en trente curies, lui donne des institutions, une organisation militaire, avant de disparaître mystérieusement et d'être honoré par assimilation au dieu Quirinus.  

C'est un Sabin, Numa Pompilius, qui lui succède et qui donne à Rome, suivant les conseils de la nymphe Egérie, son organisation religieuse. Vient ensuite Tullus Hostilius, qui détruit Albe la Longue (épisode du combat des Horaces et des Curiaces). Enfin, le Sabin Ancus Martius fonde Ostie.  
 

Enfin, Tarquin, surnommé le Superbe, engage de grands travaux et construit le temple de Jupiter, Junon et Minerve sur le Capitole. Mais ce souverain se conduit en tyran, et l'un de ses fils viole Lucrèce, qui se suicide. Brutus ameute alors le corps civique et ordonne la fermeture des portes de Rome à Tarquin, parti en expédition. C'est alors que commencerait la République.  
 

Un peuplement est attesté par l'existence de fonds de cabanes sur le Palatin et de nécropoles vers le nord. L'expansion de la civilisation étrusque, jusqu'en Campanie, se traduit par la conquête du Latium. Le VI e  siècle correspond à une période de grande activité édilitaire et de participation aux échanges méditerranéens.  
 
L'héritage des Etrusques

C'est aux Etrusques que Rome doit son nom, sa muraille, l'assèchement de la cuvette du Forum (construction d'un grand égout, ou Cloaca maxima) et la construction du sanctuaire du Capitole. Les fouilles ont révélé de grandes demeures privées. Enfin, des populations venues d'autres contrées y affluèrent. La Rome des rois étrusques apparaît comme une cité florissante, où trois pouvoirs se partagent l'administration: le roi, le sénat et l'assemblée des gentiles dans le cadre des trente curies. La fin de la monarchie se traduit par l'avènement d'une aristocratie. Rome ne se libère de l'emprise étrusque que vers 475-470, avant de se replier sur elle-même.